Марко Костов Цепенков e роден во Прилеп на 7 ноември 1829, а починал во Софија на 29 декември 1920).
Цепенков е истакнат собирач на македонски народни умотворби, кои имаат непроценливо значење за македонската фолклористика, за етнографијата, за лингвистиката, за националната историја и за правото и за моралот на Македонците. Тој е автор на неколку публикации напишани на македонски јазик. Македонскиот институт за фолклор го носи неговото име.
Роден е во сиромашно семејство, кое води потекло од прилепското село Ореовец. Заради тешката материјална состојба, основно образование учел само една година, а потоа продолжил да го учи терзискиот занает. Во периодот 1856-1857 почнал да собира народни умотворби, поттикнат од, како што самиот вели, Димитар Миладинов.
Работел седум месеци во Народното собрание на Бугарија по статистиката на народното население, подоцна работи и во финансискиот оддел, по што е администартор во печатницата на браќата поп Спиркови. Тој дал голем придонес на македонскиот народ. Покрај тоа, придонесот на Цепенков во македонската книжевност е голема важност, како и за развојот на македонската фолклористика, етнографија и култура.
Изнемоштен, напуштен, заборавен, во крајна беда, Марко Цепенков умрел на 29 декември 1920 година во Софија, кадешто е и погребан.
Целокупната оставина на Марко Цепенков се чува во Архивниот институт на Бугарската академија на науките во Софија. Во современа Македонија, делата на Марко Цепенков за првпат биле реиздадени во 1954 година од Блаже Конески во „Сказни и сторенија“. Во 1957 творештвото на Цепенков биле прекажано во вид на филм од Кирил Пенушлиски, кој една година подоцна започнало со неговото издавање. Во 1972 година било објавено целокупното дело на Цепенков на македонски јазик.
Од сите собирачи на македонското народно творештво, Марко Цепенков има временски најдолга запишувачка практика – повеќе од 40 години собирал народни умотворби. Освен тоа, за разлика од другите најистакнати собирачи на македонските народни умотворби – браќата Миладиновци, Кузман Шапкарев, Стефан Верковиќ, кои во својот фонд собрани фолклорни материјали имаат и такви што ги добиле од други запишувачи, Марко Цепенков лично самиот ги запишал своите фолклорни и етнолошки материјали. И по вкупниот фонд на собраните народни умотворби, како и по жанровската разновидност на собраните фолклорни материјали, Марко Цепенков е најзначајниот собирач на македонските народни умотворби.
Во вкупниот број на публикувани и непубликувани негови дела можат да се набројат повеќе од 5500 пословици и поговорки, 800 приказни, 150 песни, 100 гатанки, 400 верувања и клетви, 300 благослови, 350 баења, 2900 соништа и нивни толкувања, 70 детски игри, јазичен и етнолошки материјал (речник, тајни јазици, описи на занаети, обичаи, обреди, реквизити од домашниот материјален живот и народната аргономија и сл.). Во финалната песна од својата автобиографија, Цепенков вели дека ги напишал, за да остави вечен спомен на својот мил „бугарски“ народ.
Своите запишани фолклорни и етнолошки материјали Марко Цепенков ги собрал претежно од Прилеп и неговата околина, но и од Битолско, Скопско, Штипско, Велешко и Дебарско. Соодветно на обемниот фонд собрани народни умотворби, голем е и бројот на интерпретаторите од кои Цепенков ги слушал и запишувал своите фолклорни материјали.
Автор е на драмското дело „Црне Војвода“, а неговата автобиографија претставува богат извор за проучување на целокупниот живот во Прилеп.